ステッピングモータコントローラ バージョンアップ情報
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高速通信型16CHステッピングモータコントローラ | PM16C-16HW2
| バージョン情報 | バージョンアップ理由 | バージョンアップファイル | 取扱説明書 |
|---|---|---|---|
| 1.09 22-05-18 PM16C-16HW2 | HOLD OFF有効時、パルス出力前にHOLD OFF信号が出力されることがある不具合を修正しました。 ”LS?”、”LS_16?”コマンドに、”H”、”S”を付与することでハードLS、ソフトLSの状態だけを読み出せる様になりました。 その他、原点検出移動時の挙動調整を行いました。 |
1.09 22-05-18 PM16C-16HW2 | 取扱説明書 (改訂4) |
高速通信型16CHステッピングモータコントローラ | PM16C-16HW
| バージョン情報 | バージョンアップ理由 | バージョンアップファイル | 取扱説明書 |
|---|---|---|---|
| 1.02 20-06-02 PM16C-16HW | バックラッシュ補正有り絶対値移動コマンド “ABSxS”にて、想定通りに動作しない時がある不具合を修正しました。 | PM16C16HW_V1.02.S | 取扱説明書 (改訂1) |
16CHステッピングモータコントローラ | PM16C-16
| バージョン情報 | バージョンアップ理由 | バージョンアップファイル | 取扱説明書 |
|---|---|---|---|
| 1.14 20-06-02 PM16C-16 | バックラッシュ補正有り絶対値移動コマンド “ABSxS”にて、想定通りに動作しない時がある 不具合を修正しました。(PM16C-16HWの水平展開) | PM16C16_V1.14.S | 取扱説明書 (改訂7) |
| 1.13 17-12-13 PM16C-16 | “HDSTLS?”コマンドの応答で、ソフトLSのみ入っている状態でもハードLSも入っているように応答していたのを修正しました。ハードウェアバージョン(“VERH?”の応答)が8以下の本体では、CH8-15に対する応答が修正されませんのでハードウェアの更新をご希望のお客様はお問合せまでご相談ください。 | PM16C16_V1.13.S | 取扱説明書 (改訂7) |
| 1.12 17-08-02 PM16C-16 | CH12においてオートチェンジドライブデータ入力コマンドが無効になっていた不具合を修正しました(PM16C-04XDLの水平展開)。 | PM16C16_V1.12.S | 取扱説明書 (改訂7) |
| 1.11 17-01-11 PM16C-16 | 全応答モードの設定がLAN,RS-232C,GP-IB通信で個別に変更可能になりました。 原点検出移動時に、一部のチャンネルで異常な挙動を起こしていた不具合を修正しました。 | PM16C16_V1.11.S | 取扱説明書 (改訂6) |
| 1.09 16-05-30 PM16C-16 | 全応答モード有効時に、IPアドレスを変更するか電源を入れ直すとLAN通信が正常に行えなくなる不具合を修正しました。 | PM16C16_V1.09.S | 取扱説明書 (改訂5) |
| 1.08 15-04-17 PM16C-16 | “S3x16″(x:0-3の任意の数字)または”PAUSE ON”コマンドでPAUSEをかけた時、S3x17コマンドでPAUSE状態を解除できない不具合を修正しました。 | PM16C16_V1.08.S | 取扱説明書 (改訂3) |
| 1.06 14-12-15 PM16C-16 | ローカルモードにおいて、CH8～CH15のモータを動作させた後にCH切替スイッチを操作するとSTOPボタンを押してもモータが停止しない不具合を修正しました。 | PM16C16_V1.06.S | 取扱説明書 (改訂3) |
| 1.05 14-03-17 PM16C-06 | “STSx?”コマンドの応答で、ホールドオフを表わすビットが常に0で機能していなかった不具合を修正しました。 | PM16C16_V1.05.S | 取扱説明書 (改訂3) |
| 1.04 14-03-03 PM16C-16 | S6コマンドの応答がXDLの同コマンドと比較してビット反転していたのを修正しました。 | PM16C16_V1.04.S | 取扱説明書 (改訂3) |
| 1.03 14-02-06 PM16C-06 | H.PリミットスイッチがONの状態だとJOGスイッチによる連続動作が無効になっていた点及び原点検出移動の際に指定した軸と異なる軸が移動する事がある不具合を修正しました。 PM16C-04XDLの仕様に合わせ、REM/LOCボタンを押したまま電源投入してもパルス値がリセットされなくなりました。 | PM16C16_V1.03.S | 取扱説明書 (改訂3) |
| 1.02 14-01-06 PM１6C-16 | “STS?”、”LS?”等のコマンドの応答で、ホールドオフ信号の状態を表すビットがPM16C-04XDLとPM16C-16で反転していた為、PM16C-04XDLと統一しました。 | PM16C16_V1.02.S | 取扱説明書 (改訂2) |
| 1.01 13-07-25 PM16C-16 | タイミング信号を出力するチャンネルを液晶画面と独立して任意に設定出来るモードを追加しました。 | PM16C16_V1.01.S | 取扱説明書 (改訂2) |
16CHステッピングモータコントローラ | PM16C-04XD(L)
| バージョン情報 | バージョンアップ理由 | バージョンアップファイル | PM16C-04XD 取扱説明書 |
PM16C-04XDL 取扱説明書 |
|---|---|---|---|---|
| 1.56 20-02-12 PM16C-04X | “HDSTLS?”コマンドの応答でソフトLSのみ入力時ハードLSも入力されているように見える不具合を修正。”STS?”コマンドを受信して状態を読み取り応答するまでの時間を改善。 | PM16C_V1.56.S | ローカルモード編 (改訂11) | ローカルモード編 (改訂12) |
| リモートモード編 (改訂17) | ||||
| 1.55 17-08-02 PM16C-04X | “LN_SRQ”コマンドがコマンドエラー扱いになっていたのを修正。CH12においてオートチェンジドライブデータ入力コマンドが無効になっていた不具合を修正。 | PM16C_V1.55.S | ローカルモード編 (改訂11) | ローカルモード編 (改訂12) |
| リモートモード編 (改訂17) | ||||
| 1.53 15-05-11 PM16C-04X |
ソフトウェアLSがONになった時のランプの状態が取扱説明書の記述と異なっていた為、説明書通りになるように修正。 | PM16C_V1.53.S | ローカルモード編 (改訂11) | ローカルモード編 (改訂12) |
| リモートモード編 (改訂15) | ||||
| 1.51 14-02-28 PM16C-04X |
電源投入時の意図しないH.OFF出力を遮断するハードウェア修正に伴う変更 (-XDLのみ対応) | PM16C_V1.51.S | ローカルモード編 (改訂11) | ローカルモード編 (改訂12) |
| リモートモード編 (改訂15) | ||||
| 1.50 14-02-18 PM16C-04X |
V1.48及びV1.49のファームウェアにおいてバックラッシュ移動を伴う旧コマンドを実行した際にバックラッシュ移動量の分だけしか移動しない不具合を修正。 | PM16C_V1.50.S | ローカルモード編 (改訂11) | ローカルモード編 (改訂12) |
| リモートモード編 (改訂15) | ||||
| 1.49 13-12-27 PM１6C-04X |
電源を起動する度に、CH1のタイミングアウト出力スタート点と出力終了点の設定が0にリセットされていた不具合の修正。 | PM16C_V1.49.S | ローカルモード編 (改訂11) | ローカルモード編 (改訂12) |
| リモートモード編 (改訂15) | ||||
| 1.48 13-06-18 PM16C-04X |
ホールドオフ出力時、モータ動作時にホールドオフ出力を切ってから動作するまでの時間を変更出来るようにした。 | PM16C_V1.48.S | ローカルモード編 (改訂11) | ローカルモード編 (改訂12) |
| リモートモード編 (改訂15) | ||||
| 1.47 13-05-17 PM16C-04X |
詳細な状態をチャンネル毎に読み出すコマンド”STSｘ?”を追加。ディスプレイのチラつきを低減。 | PM16_V1.47.EXE | ローカルモード編 (改訂11) | ローカルモード編 (改訂11) |
| リモートモード編 (改訂14) | ||||
| 1.46 13-02-06 PM16C-04X |
揺動動作開始時に設定されていたチャンネルが、電源投入時ホールドオフに設定される不具合を修正。 | PM16_V1.46.EXE | ローカルモード編 (改訂11) | ローカルモード編 (改訂11) |
| リモートモード編 (改訂13) | ||||
| 1.45 12-09-19 PM16C-04X |
揺動動作中に返答のあるコマンドを送信すると返答が返って来ない場合がある問題を修正。 | － | ローカルモード編 (改訂11) | ローカルモード編 (改訂11) |
| リモートモード編 (改訂13) | ||||
| 1.44 12-04-01 PM16C-04X |
バックラッシュ補正量のキーイン入力を ローカルモードのSETUP画面からキー入力できるようにした。 | PM16_V1.44.EXE | ローカルモード編 (改訂11) | ローカルモード編 (改訂11) |
| リモートモード編 (改訂13) | ||||
| 1.43 11-11-09 PM16C-04X |
揺動動作モードの追加。 LSPD時の速度をリモート上で変更した場合に即座に反映されなかった不具合を修正。 | PM16_V1.43.EXE | ローカルモード編 (改訂11) | ローカルモード編 (改訂10) |
| リモートモード編 (改訂13) | ||||
| 1.42 11-06-24 PM16C-04X |
これまで、各チャンネルのモータが停止した場合、GP-IB SRQラインをアクティブにするSRQ機能があった。GP-IBと同様のコマンド体系でモータが停止した場合、RS232C,LANラインより、”STOPx”の文字出力を行うRS_SRQコマンド、LN_SRQコマンドを追加した。(機能向上) | PM16_V1.42.EXE | ローカルモード編 (改訂11) | ローカルモード編 (改訂9) |
| リモートモード編 (改訂12) | ||||
| 1.41 11-05-30 PM16C-04X |
リモートモードに切換えた時、LCD表示更新サイクルが遅くなることがある不具合を修正。 | PM16_V1.41.EXE | ローカルモード編 (改訂10) | ローカルモード編 (改訂8) |
| リモートモード編 (改訂11) | ||||
| 1.40 11-03-14 PM16C-04X |
補間コマンド実行時、2軸のいずれかまたは両軸がホールドオフ状態であったとき2軸目のbusyフラグがすぐに立たないという不具合を修正。 | PM16_V1.40.EXE | ローカルモード編 (改訂10) | ローカルモード編 (改訂8) |
| リモートモード編 (改訂11) | ||||
| 1.39 11-03-01 PM16C-04X |
(PM16C-04XDL型のみ) 各軸の名称を3文字でディスプレイ上に表示できるようになりました。 LCDのバックライトの明るさを１～100％間で調整できるようになりました。100％以外の設定時ちらつきが気になる場合はハードウェアの変更が必要(21K\) |
PM16_V1.39.EXE | ローカルモード編 (改訂10) | ローカルモード編 (改訂8) |
| リモートモード編 (改訂11) | ||||
| 1.38 10-07-15 PM16C-04X |
16CH選択ハンドボックスPM16C-HDX16への対応。 | PM16_V1.38.EXE | ローカルモード編 (改訂10) | ローカルモード編 (改訂7) |
| リモートモード編 (改訂10) | ||||
| 1.37 10-03-25 PM16C-04X |
タイミングパルス発生時に、インターバルを変更した直後のみ、条件により開始点パルスが欠落し総パルス数が予定より1だけ少なくなる不具合を修正。 | PM16_V1.37.EXE | ローカルモード編 (改訂9) | ローカルモード編 (改訂5) |
| リモートモード編 (改訂10) | ||||
| 1.36 10-03-01 PM16C-04X |
CHxが常時ホールドオンのとき”GTHPx”コマンドが正常に働かない不具合を修正。 | PM16_V1.36.EXE | ローカルモード編 (改訂9) | ローカルモード編 (改訂5) |
| リモートモード編 (改訂10) | ||||
| 1.35 10-02-17 PM16C-04X |
LS信号にノイズが含まれているとONになってもパネルLED点灯にもかかわらずモータが停止しない不具合を修正。LED点灯時は必ず停止する。 | PM16_V1.35.EXE | ローカルモード編 (改訂8) | ローカルモード編 (改訂4) |
| リモートモード編 (改訂10) | ||||
| 1.33 09-04-23 PM16C-04X |
X線解析ソフト”SPEC”で制御中にHOLD ONに設定されているモータがHOLD OFFになってしまうことがある不具合を修正 | PM16_V1.33.EXE | ローカルモード編 (改訂8) | ローカルモード編 (改訂4) |
| リモートモード編 (改訂10) | ||||
| 1.32 09-02-04 PM16C-04X |
2軸同時制御用ハンドボックスPM16-HDX2使用時に、Bchのホールドオフを設定しているとCCW側移動時に自動解除されない不具合を修正 | PM16_V1.32.EXE | ローカルモード編 (改訂8) | ローカルモード編 (改訂3) |
| リモートモード編 (改訂10) | ||||
| 1.31 09-02-04 PM16C-04X |
リモート制御時にハンドボックスの速度変更ボタンで停止できる機能を追加。当該ボタンの長押し３秒でこのモードに入りH,M,LのLED全点灯になる。モードから抜けるのも3秒 | PM16_V1.31.EXE | ローカルモード編 (改訂8) | ローカルモード編 (改訂3) |
| リモートモード編 (改訂10) | ||||
| 1.30 08-11-21 PM16C-04X |
PULSE-DIR出力としたとき動作方向が従来のPM16Cシリーズと逆になる不具合を修正(ハードウェア変更必要) | PM16_V1.30.EXE | ローカルモード編 (改訂8) | ローカルモード編 (改訂3) |
| リモートモード編 (改訂10) | ||||
| 1.19 08-11-18 PM16C-04X |
ホールドオフが設定されているチャンネルへ駆動コマンドを送出直後100msの間ステータス読出しがbusyにならない不具合を修正 (V1.15-V1.18対応) | PM16_V1.19.EXE | ローカルモード編 (改訂7) | ローカルモード編 (改訂2) |
| リモートモード編 (改訂10) | ||||
| 1.18 08-11-10 PM16C-04X |
旧コマンド “S4xPS”, “S4xFL”, “S4xBL”の応答文字列の先頭に”R”が付いてしまっているのを除去修正しました。 | PM16_V1.18.EXE | ローカルモード編 (改訂7) | ローカルモード編 (改訂2) |
| リモートモード編 (改訂10) | ||||
| 1.17 08-10-27 PM16C-04X |
V1.15-V1.16のSRQ動作不具合の修正。 “HOLDxON”, “HOLDxOFF”, “HOLD?x”(応答は”ON” or “OFF”)コマンドの追加。 |
PM16_V1.17.EXE | ローカルモード編 (改訂7) | ローカルモード編 (改訂2) |
| リモートモード編 (改訂10) | ||||
| 1.16 08-08-25 PM16C-04X |
チャンネル設定コマンド”SETCHabcd”, “SETCH?”、ハードリミットソフトリミット個別読出しコマンド “HDSTLS?” 追加。 | PM16_V1.16.EXE | ローカルモード編 (改訂7) | ローカルモード編 (改訂2) |
| リモートモード編 (改訂9) | ||||
| 1.15 08-07-03 PM16C-04X |
リモートモードでの自動ホールドオン・オフ機能追加。ホールドオフをコマンドで解除する必要が無くなりました。 | PM16_V1.15.EXE | ローカルモード編 (改訂7) | ローカルモード編 (改訂2) |
| リモートモード編 (改訂8) | ||||
| 1.13 07-09- 13 PM16C-04X |
移動中にあらかじめ計画された条件で速度変更等ができる機能(AUTO CHANGE SCAN)を付加した。 | PM16_V1.13.EXE | ローカルモード編 (改訂7) | ローカルモード編 (改訂2) |
| リモートモード編 (改訂8) | ||||
| 1.12 07-06-27 PM16C-04X |
LAN送出データのデリミタ(CR+LF)までがワンパケットに入るようにした(一度IPアドレス変更要)処理高速化でLCD視認性up | PM16_V1.12.EXE | ローカルモード編 (改訂7) | ローカルモード編 (改訂2) |
| リモートモード編 (改訂7) | ||||
| 1.09 07-02-19 PM16C-04X |
現在位置がディジタルリミット範囲外になるように設定した場合、CW･CCWどちらにも動かなくなる不具合を修正。アクティブチャンネルの考え方をA, B, C, Dコントロールポジションの属性に変更。LANのアドレスとポート番号を、パネルからセットアップできるように改良。 | PM16_V1.09.EXE | ローカルモード編 (改訂4) | － |
| リモートモード編 (改訂6) | ||||
| 1.08 07-02-10 PM16C-04X |
HSPD、MSPDの速度変更ができないことがある不具合を修正 | PM16_V1.08.EXE | ローカルモード編 (改訂3) | － |
| リモートモード編 (改訂5) | ||||
16CHステッピングモータコントローラ | PM16C-04, PM16C-04S
| バージョン情報 | ROM番号 | バージョンアップ理由 |
|---|---|---|
| 1.24 14-04-17 | TPR06012 V1.24 | バックラッシュ補正移動中にリミットをたたくと、停止後反対方向に移動してリミットから外れる不具合を修正した |
| 1.23 06-05-01 | TPR06012 | 台形駆動の開始速度と終了速度を10PPSからLSPDへ変更。 |
| 1.22 05-07-07 | TPR05022 | RS232C通信で現在位置情報の間違って送られることがある不具合を修正した。 |
| 1.21 04-04-28 | TPR04010 | LAN通信のコマンドが受付られないことがある不具合を修正 (1.17～1.20対象) |
| 1.18 02-12-02 | TPR02038 | 通信ラインからのチャンネル切換時に位置データが正しく保存されないことがある不具合を修正した。 |
| 1.17 02-08-12 | TPR02026 | 速度設定範囲をコード型：1～40,000PPS に加えて Lタイプ(デフォルト):1～100,000PPS Mタイプ:1～800,000PPS が選べるようにした。 |
| 1.15 01-09-04 | TPR01018 | 原点復帰シーケンスを充実。 GP-IB通信でエラーコマンド処理を追加 (ノイズの多い環境に対応) |
| 1.10 01-03-08 | TPR01001 | ホームポジション検出動作シーケンスの充実。 移動中の速度変更機能の追加。 PPS単位速度設定機能の追加。 |
| 1.06 00-10-06 | TPR00029 | GP-IB通信不具合修正 (700MHz以上のパソコンとの通信で) |
| 1.04 00-06-28 | TPR00016 | 40,000～90,000の移動コマンド誤動作修正。 |
| 1.03 00-06-20 | TPR00014 | 1000PPS以上の速度設定不具合改良。 |
16CHステッピングモータコントローラ | PM16C-02N, PM16C-02Z
| バージョン情報 | ROM番号 | バージョンアップ理由 |
|---|---|---|
| 1.20 97-10-14 | TEP97023 | SRQ信号出力の欠落を修正。発生原因がもれなく分かるようにした。 自動バックラッシュ移動中はBUSYビットがCLEARされないようにした。 電源投入直後のホールドオフ出力が出力されない不具合を修正。 |
| 1.22 98-11-08 | TEP98021 | GP-IBコマンドへの応答で全てデリミタにEOIを付加。 |
| 1.23 98-11-25 | TEP98024 | 同期スタートと通常スタートを交互に行うとBUSYが立ちっぱなしになる不具合を修正。 |
| 1.24 98-12-02 | TEP98025 | GP-IBのハングアップ対策(高速パソコン用) |
| 1.26 00-05-15 | TPR00012 | バックラッシュデータの問い合わせ返事の不具合を修正。 |
| *以上のバージョンのものを以下のバージョンへ変更するにはハードウェアの変更が必要になります。 変更費用はROM交換も含めて\40,000です。 |
||
| 1.32 02-04-25 | TPR02018 | 出力方式をCWP+CCWPとPULE+DIR方式が選べるようにした。 |
| 1.35 02-11-27 | TPR02039 | 速度設定範囲をコード型：1～40,000PPS に加えて Lタイプ(デフォルト):1～100,000PPS Mタイプ:1～800,000PPS が選べるようにした。 |
| 1.36 03-02-28 | TPR03018 | S1RコマンドでPPS速度データが変わることがある不具合を修正 (1.33～1.35のみ該当) |
| 1.37 03-06-11 | TPR03026 | リモートモードでコードによる速度変更ができない不具合を修正 |
| 1.38 04-01-13 | TPR04001 | ディジタルLS有効の時 CCW LSの値が＋のとき、CW/CCWどちら側へも動かせなくなる不具合を修正 |
| 1.39 04-04-14 | TPR04009 | 速度変更コマンド”S35″、”S36″で異常な速度が設定される不具合を修正 (1.33～1.38対象) |
| 1.40 04-07-28 | TPR04014 | 通信ラインからのPPS速度設定コマンド(“SPH”etc.)の不具合を修正 |
2～4CHステッピングモータコントローラ | PMxC-06Aシリーズ
以下のバージョンアップファイルは、
“PM4C-06A”シリーズ(“VER?”コマンドの応答の先頭が”2.00″以上の機種)にのみ適用可能です。
“PM4C-06A”シリーズ(“VER?”コマンドの応答の先頭が”2.00″以上の機種)にのみ適用可能です。
| バージョン情報 | バージョンアップ理由 | バージョンアップファイル | 取扱説明書 |
|---|---|---|---|
| 2.02 21-06-10 PMXC-06A | HOLD OFF出力の出荷時設定を有効から無効に変更。 バックラッシュ動作を実装。バックラッシュ実装に伴い、絶対位置移動、相対位置移動時にバックラッシュを行うかの設定を追加した。 |
PMXC-06A_V2.02.S | 取扱説明書 (改訂3) |
2～4CHステッピングモータコントローラ | PMxC-06シリーズ
| バージョン情報 | バージョンアップ理由 | バージョンアップファイル | 取扱説明書 |
|---|---|---|---|
| 1.11 18-04-25 PMXC-06 | 2chハンドボックス(PM16C-HDX2)に対応した。 ソフトウェアLSが入っている状態では”STS?”, “HDSTLS?”等の応答が正常でない事がある不具合を修正。 |
PMXC06_V1.11.S | 取扱説明書 (改訂13) |
| 1.10 15-02-26 PMXC-06 | ホールドオフ信号入力でモータを励磁する種類のドライバに対応する為、ホールドオフ信号の極性を切り替える機能を追加。 | PMXC06_V1.10.S | 取扱説明書 (改訂11) |
| 1.08 13-12-04 PMXC-06 | V1.07のファームウェアにおいてS3040,S3080等のモータ停止コマンドが無効になっていた不具合を修正。リモートモード時、STOPボタン押下でENABLEランプに関わらず全チャンネルのモータが停止する様に変更した。 | PMXC06_V1.08.S | 取扱説明書 (改訂10) |
| 1.07 13-11-27 PMXC-06 | ホールドオフ出力が有効な時、ホールドオフを解除してからモータが動作するまでの時間及びモータ停止後ホールドオフを出力するまでの時間を各軸毎に設定出来るようにした。 | PMXC06_V1.07.S | 取扱説明書 (改訂10) |
| 1.06 13-07-12 PMXC-06 | RS232通信時の処理を改善。”STS?”コマンドの応答をPM16Cシリーズと統一した。 セットアップ画面のカーソル点滅処理を改善し、起動時にファームウェアバージョンを表示するようにした。 |
PMXC06_V1.06.S | 取扱説明書 (改訂9) |
| 1.03 11-04-27 PMXC-06 | DISABLE状態でもハンドボックスを操作出来るモードの追加。旧コマンド”S48″の応答で各チャンネルのENABLEが正常に 読み取れていなかった不具合を修正。 | PMXC06_V1.03.EXE | 取扱説明書 (改訂7) |
USB駆動型4CHステッピングモータコントローラ | UPM4C-01
| バージョン情報 | バージョンアップ理由 | バージョンアップファイル | 取扱説明書 |
|---|---|---|---|
| 1.04 20-11-24 UPM4C-01 | UPM2C-01での修正を水平展開。 連続駆動モードの状態を問い合わせるコマンド “SQSTS?”の応答が実行中の動作よりも1つ先のものになっており、それが最後の動作だった場合 実行中でも終了扱いになっていたのを修正。 | UPM4C_V1.04.S | 取扱説明書 (改訂1) |
USB駆動型2CHステッピングモータコントローラ | UPM2C-01
| バージョン情報 | バージョンアップ理由 | バージョンアップファイル | 取扱説明書 |
|---|---|---|---|
| 1.07 20-11-24 UPM2C-01 | 連続駆動モードの状態を問い合わせるコマンド “SQSTS?”の応答が実行中の動作よりも1つ先のものになっており、それが最後の動作だった場合実行中でも終了扱いになっていたのを修正。 |
UPM2C_V1.07.S | 取扱説明書 (改訂5) |
| 1.06 14-04-04 UPM2C-01 | SPEC動作との兼ね合い上、”STSx?”コマンドを追加。 | UPM2C_01_V1.06.S | 取扱説明書 (改訂5) |
| 1.05 14-03-18 UPM2C-01 | バックラッシュを伴う移動中にリミットスイッチで停止した時にそのまま停止せず、バックラッシュ値分の移動を行ってから停止する不具合を修正。 | UPM2C_01_V1.05.S | 取扱説明書 (改訂4) |
| 1.04 14-02-03 UPM2C-01 | PM16C-04XDLに実装されている2軸補完直線運動及び円弧運動を行う機能を追加。 | UPM2C_01_V1.04.S | 取扱説明書 (改訂4) |
| 1.03 13-10-16 UPM2C-01 | 移動時間と各軸の移動量のデータを記録したCSVファイルを読み込ませることでそのデータの動作を連続で実行する連続駆動動作モードを追加。 | UPM2C_01_V1.03.S | 取扱説明書 (改訂3) |