ステッピングモータコントローラ バージョンアップ情報

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高速通信型16CHステッピングモータコントローラ | PM16C-16HW2
バージョン情報 バージョンアップ理由 バージョンアップファイル 取扱説明書
1.12 23-08-10 PM16C-16HW2 ”SETLS”コマンド実行時、表示されていないCHに対して行うと設定が即時に反映されない不具合を修正しました。
“SHP”、”SHPF”コマンドもABS/RELコマンドと同様に設定値に数値以外の文字が入ると無効になるようにしました。
PM16C-16における修正を水平展開しました。
･ ”ALL_REP EN/DS” コマンドを ”ALL_REP_EN/DS”でも有効にしました。
･ デジタルLSの初期設定を有効から無効に変更しました。
･ RS-232C通信において、稀にコマンド受信に失敗して応答がない不具合を修正しました。
･ 電源起動直後、LCDに表示されていないchのHOLD OFFステータスが”LS_16?”コマンドの応答に反映されないことがあるのを修正しました。 		1.12 23-08-10 PM16C-16HW2 取扱説明書 (改訂6)
1.11 23-02-14 PM16C-16HW2 動作中のCHに対して[CH SEL]スイッチを倒しても画面表示は切り替わらないが、
内部的には操作対象のCHが切り替わってしまい、
[STOP]ボタンが画面表示通りに効かなくなる不具合を修正。

ローカル操作でのSCAN操作を[STOP]ボタンを押さずに連続で行うとSCAN動作がスタックされてしまい、
[STOP]ボタンを押してもスタック分が無くなるまで動作を繰り返してしまう不具合を修正。

16CH個別駆動用ハンドボックス(PM16C-HDX16)使用時の挙動を調整し、
ハンドボックスには表示されていないがLCDに表示されているCHが動作中だとCH切替が無効になっていたが、
動作中のCHをスキップして切り替わるように修正。

ABS/REL/PSコマンド等の速度やポジションを入力するコマンドで、
設定する数値に数値以外の文字が入ると無効になるように修正。
例: ABS0+5000 ← 有効 / ABS0+500 00 ← 無効 		1.11 23-02-14 PM16C-16HW2 取扱説明書 (改訂4)
1.10 22-08-09 PM16C-16HW2 ○V1.07からの変更点

HOLD OFFの出荷時設定を、出力無効にしました。
また、パルス出力前にHOLD OFFが出力される場合がある不具合に対策を施しました。

GPIB通信時、SRQ信号がREMOTEでは出力されなかった不具合を修正しました。
バックラッシュ補正値を負の値に、原点オフセット値を0に設定時、
100に再設定される場合がある不具合を修正しました。

V1.08以降のFWを双方のROMに書いた場合、
バージョンUP、ROM切替時に設定が初期化されなくなりました。

S3から始まるコマンドの不具合を修正しました。
LS_16?S、LS_16?H、LS?S、LS?H　コマンドを追加しました。
ソフト、ハード別でLSの状態を読み出せます。

原点書き換え”SHPxdddd”コマンドで、x＝F の時、
原点オフセットコマンド”SHPFxdddd”と誤認識しておりましたので
“SHPF+2000″等符号入力時に正常に処理するように修正しました。
“STS?”系のコマンドで、バックラッシュ、原点探索中はBUSYの他にDRIVEビットも立つようにしました。

原点をLSと兼用している場合でも正常に動作するようにしました。
GTHPコマンドで原点に向かう動作の時1パルスしか動作しなかった不具合を修正しました。 		1.10 22-08-09 PM16C-16HW2 取扱説明書 (改訂4)
高速通信型16CHステッピングモータコントローラ | PM16C-16HW
バージョン情報 バージョンアップ理由 バージョンアップファイル 取扱説明書
1.02 20-06-02 PM16C-16HW バックラッシュ補正有り絶対値移動コマンド “ABSxS”にて、想定通りに動作しない時がある不具合を修正しました。 PM16C16HW_V1.02.S 取扱説明書 (改訂1)
16CHステッピングモータコントローラ | PM16C-16
バージョン情報 バージョンアップ理由 バージョンアップファイル 取扱説明書
1.20 25-04-10 PM16C-16 PM16C-04XDL バージョン1.60からの水平展開で、リミットスイッチを原点として扱う原点検出動作を実装しました。
原点検出時の動作もXDLと仕様を合わせました。
ローカルモードでSTARTボタンによる絶対値移動または相対値移動を行う際、バックラッシュ補正移動を行う設定を追加しました。		 PM16C16_V1.20.S 取扱説明書 (改訂9)
1.19 23-09-28 PM16C-16 “STS?”、”STS_16?”、”STSx?”コマンドの応答で使用される現在のモータ移動ステータスを表す”P/N/S”について、
移動速度が遅いと前回応答時と位置が変わらないために、停止扱いの”S”と応答していた不具合を修正しました。		 PM16C16_V1.19.S 取扱説明書 (改訂8)
1.18 23-07-05 PM16C-16 稀にコマンド受信が失敗して応答を返さない不具合が発生したのを修正しました。
デジタルリミットSWの初期設定を有効から無効に変更しました。		 PM16C16_V1.18.S 取扱説明書 (改訂8)
1.17 23-04-13 PM16C-16 ”ALL_REP EN/DS” コマンドを、”ALL_REP_EN/DS”でも有効になるように変更しNCTシリーズで使用しているコマンドと仕様を統一しました。
“LS?” “LS_16?”コマンドの末尾に’H’または’S’を付加するとSならソフトウェア、HならハードウェアだけのLS情報を読み出せるようにしました。		 PM16C16_V1.17.S 取扱説明書 (改訂8)
1.16 21-11-10 PM16C-16 SHPxddddコマンドで、x=Fの時SHPFxddddコマンドと誤認識していたため、SHPFx+dddd等と符号を入力した際は正常に処理するように修正しました。
ハードウェアバージョン(“VERH?”の応答)が10以上の筐体は、このバージョン以降のFWのみ正常に動作します。		 PM16C16_V1.16.S 取扱説明書 (改訂7)
1.15 21-05-06 PM16C-16 HOLD OFF出力の出荷時設定を有効から無効に変更しました。 PM16C16_V1.15.S 取扱説明書 (改訂7)
1.14 20-06-02 PM16C-16 バックラッシュ補正有り絶対値移動コマンド “ABSxS”にて、想定通りに動作しない時がある 不具合を修正しました。(PM16C-16HWの水平展開) PM16C16_V1.14.S 取扱説明書 (改訂7)
1.13 17-12-13 PM16C-16 “HDSTLS?”コマンドの応答で、ソフトLSのみ入っている状態でもハードLSも入っているように応答していたのを修正しました。ハードウェアバージョン(“VERH?”の応答)が8以下の本体では、CH8-15に対する応答が修正されませんのでハードウェアの更新をご希望のお客様はお問合せまでご相談ください。 PM16C16_V1.13.S 取扱説明書 (改訂7)
1.12 17-08-02 PM16C-16 CH12においてオートチェンジドライブデータ入力コマンドが無効になっていた不具合を修正しました(PM16C-04XDLの水平展開)。 PM16C16_V1.12.S 取扱説明書 (改訂7)
1.11 17-01-11 PM16C-16 全応答モードの設定がLAN,RS-232C,GP-IB通信で個別に変更可能になりました。 原点検出移動時に、一部のチャンネルで異常な挙動を起こしていた不具合を修正しました。 PM16C16_V1.11.S 取扱説明書 (改訂6)
1.09 16-05-30 PM16C-16 全応答モード有効時に、IPアドレスを変更するか電源を入れ直すとLAN通信が正常に行えなくなる不具合を修正しました。 PM16C16_V1.09.S 取扱説明書 (改訂5)
1.08 15-04-17 PM16C-16 “S3x16″(x:0-3の任意の数字)または”PAUSE ON”コマンドでPAUSEをかけた時、S3x17コマンドでPAUSE状態を解除できない不具合を修正しました。 PM16C16_V1.08.S 取扱説明書 (改訂3)
1.06 14-12-15 PM16C-16 ローカルモードにおいて、CH8～CH15のモータを動作させた後にCH切替スイッチを操作するとSTOPボタンを押してもモータが停止しない不具合を修正しました。 PM16C16_V1.06.S 取扱説明書 (改訂3)
1.05 14-03-17 PM16C-06 “STSx?”コマンドの応答で、ホールドオフを表わすビットが常に0で機能していなかった不具合を修正しました。 PM16C16_V1.05.S 取扱説明書 (改訂3)
1.04 14-03-03 PM16C-16 S6コマンドの応答がXDLの同コマンドと比較してビット反転していたのを修正しました。 PM16C16_V1.04.S 取扱説明書 (改訂3)
1.03 14-02-06 PM16C-06 H.PリミットスイッチがONの状態だとJOGスイッチによる連続動作が無効になっていた点及び原点検出移動の際に指定した軸と異なる軸が移動する事がある不具合を修正しました。 PM16C-04XDLの仕様に合わせ、REM/LOCボタンを押したまま電源投入してもパルス値がリセットされなくなりました。 PM16C16_V1.03.S 取扱説明書 (改訂3)
1.02 14-01-06 PM16C-16 “STS?”、”LS?”等のコマンドの応答で、ホールドオフ信号の状態を表すビットがPM16C-04XDLとPM16C-16で反転していた為、PM16C-04XDLと統一しました。 PM16C16_V1.02.S 取扱説明書 (改訂2)
1.01 13-07-25 PM16C-16 タイミング信号を出力するチャンネルを液晶画面と独立して任意に設定出来るモードを追加しました。 PM16C16_V1.01.S 取扱説明書 (改訂2)
16CHステッピングモータコントローラ | PM16C-04XD(L)
バージョン情報 バージョンアップ理由 バージョンアップファイル PM16C-04XD
取扱説明書		 PM16C-04XDL
取扱説明書
1.61 25-04-30 PM16C-04X ･バックラッシュ補正移動をローカルモードのABS/REL移動にも適用できるようにした。
それに伴い、SETUP画面での設定項目追加、設定用コマンド”SBKLx EN/DS” “SBKL?x”を追加。
･バックラッシュ動作中に本体のSTOPボタンを押すと、停止後バックラッシュ動作を行っていたのを修正。
･コマンドでLSPDを変更した時、原点検出時の移動速度に反映されていなかった不具合を修正。 		PM16C04_V1.61.S ローカルモード編 (改訂11) ローカルモード編 (改訂15)
リモートモード編 (改訂19)
1.60 25-02-12 PM16C-04X リミットスイッチを原点として扱う原点検出動作を追加。
ローカルモードのHPモード時に、STARTボタンを押さずにJOGスイッチを使った動作中に原点を検出しても停止しなくなるようにした。
原点検出開始時に原点上にいた場合、離れてから検出動作を行うように修正。 		PM16C04_V1.60.S ローカルモード編 (改訂11) ローカルモード編 (改訂14)
リモートモード編 (改訂18)
1.59 23-07-04 PM16C-04X 稀にコマンド受信が失敗して応答を返さない不具合が発生したのを修正。(PM16C-16不具合の水平展開)
デジタルリミットSWの初期設定を有効から無効に変更。 		PM16C04_V1.59.S ローカルモード編 (改訂11) ローカルモード編 (改訂13)
リモートモード編 (改訂17)
1.58 21-05-06 PM16C-04X HOLD OFF出力の出荷時設定を有効から無効に変更。 PM16C04_V1.58.S ローカルモード編 (改訂11) ローカルモード編 (改訂13)
リモートモード編 (改訂17)
1.57 20-10-08 PM16C-04X LCDバックライト照度の初期化ルーチンを修正。 PM16C04_V1.57.S ローカルモード編 (改訂11) ローカルモード編 (改訂13)
リモートモード編 (改訂17)
1.56 20-02-12 PM16C-04X “HDSTLS?”コマンドの応答でソフトLSのみ入力時ハードLSも入力されているように見える不具合を修正。”STS?”コマンドを受信して状態を読み取り応答するまでの時間を改善。 PM16C_V1.56.S ローカルモード編 (改訂11) ローカルモード編 (改訂13)
リモートモード編 (改訂17)
1.55 17-08-02 PM16C-04X “LN_SRQ”コマンドがコマンドエラー扱いになっていたのを修正。CH12においてオートチェンジドライブデータ入力コマンドが無効になっていた不具合を修正。 PM16C_V1.55.S ローカルモード編 (改訂11) ローカルモード編 (改訂12)
リモートモード編 (改訂17)
1.53 15-05-11
PM16C-04X		 ソフトウェアLSがONになった時のランプの状態が取扱説明書の記述と異なっていた為、説明書通りになるように修正。 PM16C_V1.53.S ローカルモード編 (改訂11) ローカルモード編 (改訂12)
リモートモード編 (改訂15)
1.51 14-02-28
PM16C-04X		 電源投入時の意図しないH.OFF出力を遮断するハードウェア修正に伴う変更 (-XDLのみ対応) PM16C_V1.51.S ローカルモード編 (改訂11) ローカルモード編 (改訂12)
リモートモード編 (改訂15)
1.50 14-02-18
PM16C-04X		 V1.48及びV1.49のファームウェアにおいてバックラッシュ移動を伴う旧コマンドを実行した際にバックラッシュ移動量の分だけしか移動しない不具合を修正。 PM16C_V1.50.S ローカルモード編 (改訂11) ローカルモード編 (改訂12)
リモートモード編 (改訂15)
1.49 13-12-27
PM１6C-04X		 電源を起動する度に、CH1のタイミングアウト出力スタート点と出力終了点の設定が0にリセットされていた不具合の修正。 PM16C_V1.49.S ローカルモード編 (改訂11) ローカルモード編 (改訂12)
リモートモード編 (改訂15)
1.48 13-06-18
PM16C-04X		 ホールドオフ出力時、モータ動作時にホールドオフ出力を切ってから動作するまでの時間を変更出来るようにした。 PM16C_V1.48.S ローカルモード編 (改訂11) ローカルモード編 (改訂12)
リモートモード編 (改訂15)
1.47 13-05-17
PM16C-04X		 詳細な状態をチャンネル毎に読み出すコマンド”STSｘ?”を追加。ディスプレイのチラつきを低減。 PM16_V1.47.EXE ローカルモード編 (改訂11) ローカルモード編 (改訂11)
リモートモード編 (改訂14)
1.46 13-02-06
PM16C-04X		 揺動動作開始時に設定されていたチャンネルが、電源投入時ホールドオフに設定される不具合を修正。 PM16_V1.46.EXE ローカルモード編 (改訂11) ローカルモード編 (改訂11)
リモートモード編 (改訂13)
1.45 12-09-19
PM16C-04X		 揺動動作中に返答のあるコマンドを送信すると返答が返って来ない場合がある問題を修正。 － ローカルモード編 (改訂11) ローカルモード編 (改訂11)
リモートモード編 (改訂13)
1.44 12-04-01
PM16C-04X		 バックラッシュ補正量のキーイン入力を　ローカルモードのSETUP画面からキー入力できるようにした。 PM16_V1.44.EXE ローカルモード編 (改訂11) ローカルモード編 (改訂11)
リモートモード編 (改訂13)
1.43 11-11-09
PM16C-04X		 揺動動作モードの追加。 LSPD時の速度をリモート上で変更した場合に即座に反映されなかった不具合を修正。 PM16_V1.43.EXE ローカルモード編 (改訂11) ローカルモード編 (改訂10)
リモートモード編 (改訂13)
1.42 11-06-24
PM16C-04X		 これまで、各チャンネルのモータが停止した場合、GP-IB SRQラインをアクティブにするSRQ機能があった。GP-IBと同様のコマンド体系でモータが停止した場合、RS232C,LANラインより、”STOPx”の文字出力を行うRS_SRQコマンド、LN_SRQコマンドを追加した。(機能向上) PM16_V1.42.EXE ローカルモード編 (改訂11) ローカルモード編 (改訂9)
リモートモード編 (改訂12)
1.41 11-05-30
PM16C-04X		 リモートモードに切換えた時、LCD表示更新サイクルが遅くなることがある不具合を修正。 PM16_V1.41.EXE ローカルモード編 (改訂10) ローカルモード編 (改訂8)
リモートモード編 (改訂11)
1.40 11-03-14
PM16C-04X		 補間コマンド実行時、2軸のいずれかまたは両軸がホールドオフ状態であったとき2軸目のbusyフラグがすぐに立たないという不具合を修正。 PM16_V1.40.EXE ローカルモード編 (改訂10) ローカルモード編 (改訂8)
リモートモード編 (改訂11)
1.39 11-03-01
PM16C-04X		 (PM16C-04XDL型のみ)
各軸の名称を3文字でディスプレイ上に表示できるようになりました。
LCDのバックライトの明るさを１～100％間で調整できるようになりました。100％以外の設定時ちらつきが気になる場合はハードウェアの変更が必要(21K\)		 PM16_V1.39.EXE ローカルモード編 (改訂10) ローカルモード編 (改訂8)
リモートモード編 (改訂11)
1.38 10-07-15
PM16C-04X		 16CH選択ハンドボックスPM16C-HDX16への対応。 PM16_V1.38.EXE ローカルモード編 (改訂10) ローカルモード編 (改訂7)
リモートモード編 (改訂10)
1.37 10-03-25
PM16C-04X		 タイミングパルス発生時に、インターバルを変更した直後のみ、条件により開始点パルスが欠落し総パルス数が予定より1だけ少なくなる不具合を修正。 PM16_V1.37.EXE ローカルモード編 (改訂9) ローカルモード編 (改訂5)
リモートモード編 (改訂10)
1.36 10-03-01
PM16C-04X		 CHxが常時ホールドオンのとき”GTHPx”コマンドが正常に働かない不具合を修正。 PM16_V1.36.EXE ローカルモード編 (改訂9) ローカルモード編 (改訂5)
リモートモード編 (改訂10)
1.35 10-02-17
PM16C-04X		 LS信号にノイズが含まれているとONになってもパネルLED点灯にもかかわらずモータが停止しない不具合を修正。LED点灯時は必ず停止する。 PM16_V1.35.EXE ローカルモード編 (改訂8) ローカルモード編 (改訂4)
リモートモード編 (改訂10)
1.33 09-04-23
PM16C-04X		 X線解析ソフト”SPEC”で制御中にHOLD ONに設定されているモータがHOLD OFFになってしまうことがある不具合を修正 PM16_V1.33.EXE ローカルモード編 (改訂8) ローカルモード編 (改訂4)
リモートモード編 (改訂10)
1.32 09-02-04
PM16C-04X		 2軸同時制御用ハンドボックスPM16-HDX2使用時に、Bchのホールドオフを設定しているとCCW側移動時に自動解除されない不具合を修正 PM16_V1.32.EXE ローカルモード編 (改訂8) ローカルモード編 (改訂3)
リモートモード編 (改訂10)
1.31 09-02-04
PM16C-04X		 リモート制御時にハンドボックスの速度変更ボタンで停止できる機能を追加。当該ボタンの長押し３秒でこのモードに入りH,M,LのLED全点灯になる。モードから抜けるのも3秒 PM16_V1.31.EXE ローカルモード編 (改訂8) ローカルモード編 (改訂3)
リモートモード編 (改訂10)
1.30 08-11-21
PM16C-04X		 PULSE-DIR出力としたとき動作方向が従来のPM16Cシリーズと逆になる不具合を修正(ハードウェア変更必要) PM16_V1.30.EXE ローカルモード編 (改訂8) ローカルモード編 (改訂3)
リモートモード編 (改訂10)
1.19 08-11-18
PM16C-04X		 ホールドオフが設定されているチャンネルへ駆動コマンドを送出直後100msの間ステータス読出しがbusyにならない不具合を修正 (V1.15-V1.18対応) PM16_V1.19.EXE ローカルモード編 (改訂7) ローカルモード編 (改訂2)
リモートモード編 (改訂10)
1.18 08-11-10
PM16C-04X		 旧コマンド “S4xPS”, “S4xFL”, “S4xBL”の応答文字列の先頭に”R”が付いてしまっているのを除去修正しました。 PM16_V1.18.EXE ローカルモード編 (改訂7) ローカルモード編 (改訂2)
リモートモード編 (改訂10)
1.17 08-10-27
PM16C-04X		 V1.15-V1.16のSRQ動作不具合の修正。
“HOLDxON”, “HOLDxOFF”, “HOLD?x”(応答は”ON” or “OFF”)コマンドの追加。		 PM16_V1.17.EXE ローカルモード編 (改訂7) ローカルモード編 (改訂2)
リモートモード編 (改訂10)
1.16 08-08-25
PM16C-04X		 チャンネル設定コマンド”SETCHabcd”, “SETCH?”、ハードリミットソフトリミット個別読出しコマンド “HDSTLS?” 追加。 PM16_V1.16.EXE ローカルモード編 (改訂7) ローカルモード編 (改訂2)
リモートモード編 (改訂9)
1.15 08-07-03
PM16C-04X		 リモートモードでの自動ホールドオン・オフ機能追加。ホールドオフをコマンドで解除する必要が無くなりました。 PM16_V1.15.EXE ローカルモード編 (改訂7) ローカルモード編 (改訂2)
リモートモード編 (改訂8)
1.13 07-09- 13
PM16C-04X		 移動中にあらかじめ計画された条件で速度変更等ができる機能(AUTO CHANGE SCAN)を付加した。 PM16_V1.13.EXE ローカルモード編 (改訂7) ローカルモード編 (改訂2)
リモートモード編 (改訂8)
1.12 07-06-27
PM16C-04X		 LAN送出データのデリミタ(CR+LF)までがワンパケットに入るようにした(一度IPアドレス変更要)処理高速化でLCD視認性up PM16_V1.12.EXE ローカルモード編 (改訂7) ローカルモード編 (改訂2)
リモートモード編 (改訂7)
1.09 07-02-19
PM16C-04X		 現在位置がディジタルリミット範囲外になるように設定した場合、CW･CCWどちらにも動かなくなる不具合を修正。アクティブチャンネルの考え方をA, B, C, Dコントロールポジションの属性に変更。LANのアドレスとポート番号を、パネルからセットアップできるように改良。 PM16_V1.09.EXE ローカルモード編 (改訂4) －
リモートモード編 (改訂6)
1.08 07-02-10
PM16C-04X		 HSPD、MSPDの速度変更ができないことがある不具合を修正 PM16_V1.08.EXE ローカルモード編 (改訂3) －
リモートモード編 (改訂5)
16CHステッピングモータコントローラ | PM16C-04, PM16C-04S
バージョン情報 ROM番号 バージョンアップ理由
1.24 14-04-17 TPR06012 V1.24 バックラッシュ補正移動中にリミットをたたくと、停止後反対方向に移動してリミットから外れる不具合を修正した
1.23 06-05-01 TPR06012 台形駆動の開始速度と終了速度を10PPSからLSPDへ変更。
1.22 05-07-07 TPR05022 RS232C通信で現在位置情報の間違って送られることがある不具合を修正した。
1.21 04-04-28 TPR04010 LAN通信のコマンドが受付られないことがある不具合を修正 (1.17～1.20対象)
1.18 02-12-02 TPR02038 通信ラインからのチャンネル切換時に位置データが正しく保存されないことがある不具合を修正した。
1.17 02-08-12 TPR02026 速度設定範囲をコード型：1～40,000PPS
に加えて
Lタイプ(デフォルト):1～100,000PPS
Mタイプ:1～800,000PPS
が選べるようにした。
1.15 01-09-04 TPR01018 原点復帰シーケンスを充実。
GP-IB通信でエラーコマンド処理を追加 (ノイズの多い環境に対応)
1.10 01-03-08 TPR01001 ホームポジション検出動作シーケンスの充実。
移動中の速度変更機能の追加。
PPS単位速度設定機能の追加。
1.06 00-10-06 TPR00029 GP-IB通信不具合修正 (700MHz以上のパソコンとの通信で)
1.04 00-06-28 TPR00016 40,000～90,000の移動コマンド誤動作修正。
1.03 00-06-20 TPR00014 1000PPS以上の速度設定不具合改良。
16CHステッピングモータコントローラ | PM16C-02N, PM16C-02Z
バージョン情報 ROM番号 バージョンアップ理由
1.20 97-10-14 TEP97023 SRQ信号出力の欠落を修正。発生原因がもれなく分かるようにした。
自動バックラッシュ移動中はBUSYビットがCLEARされないようにした。
電源投入直後のホールドオフ出力が出力されない不具合を修正。
1.22 98-11-08 TEP98021 GP-IBコマンドへの応答で全てデリミタにEOIを付加。
1.23 98-11-25 TEP98024 同期スタートと通常スタートを交互に行うとBUSYが立ちっぱなしになる不具合を修正。
1.24 98-12-02 TEP98025 GP-IBのハングアップ対策(高速パソコン用)
1.26 00-05-15 TPR00012 バックラッシュデータの問い合わせ返事の不具合を修正。
*以上のバージョンのものを以下のバージョンへ変更するにはハードウェアの変更が必要になります。
変更費用はROM交換も含めて\40,000です。
1.32 02-04-25 TPR02018 出力方式をCWP+CCWPとPULE+DIR方式が選べるようにした。
1.35 02-11-27 TPR02039 速度設定範囲をコード型：1～40,000PPS
に加えて
Lタイプ(デフォルト):1～100,000PPS
Mタイプ:1～800,000PPS
が選べるようにした。
1.36 03-02-28 TPR03018 S1RコマンドでPPS速度データが変わることがある不具合を修正 (1.33～1.35のみ該当)
1.37 03-06-11 TPR03026 リモートモードでコードによる速度変更ができない不具合を修正
1.38 04-01-13 TPR04001 ディジタルLS有効の時 CCW LSの値が＋のとき、CW/CCWどちら側へも動かせなくなる不具合を修正
1.39 04-04-14 TPR04009 速度変更コマンド”S35″、”S36″で異常な速度が設定される不具合を修正 (1.33～1.38対象)
1.40 04-07-28 TPR04014 通信ラインからのPPS速度設定コマンド(“SPH”etc.)の不具合を修正
2～4CHステッピングモータコントローラ | PMxC-06Aシリーズ
以下のバージョンアップファイルは、
“PM4C-06A”シリーズ(“VER?”コマンドの応答の先頭が”2.00″以上の機種)にのみ適用可能です。

バージョン情報 バージョンアップ理由 バージョンアップファイル 取扱説明書
2.05 23-07-10 PMXC-06A 稀にコマンド受信が失敗して応答を返さない不具合が発生したのを修正した。(PM16C-16不具合の水平展開) PMXC-06A_V2.05.S 取扱説明書 (改訂4)
2.04 23-04-05 PMXC-06A 2.03から他バージョンのFWにバージョンUPした後、2.03に戻せない不具合があったのを修正した。 PMXC-06A_V2.04.S 取扱説明書 (改訂4)
2.03 22-04-14 PMXC-06A ”VERH?”コマンドの応答を”HD-VER 1″ から”HD-VER 1ab” (a,b:1以上の整数) に変更した。PM2C、PMCDの場合はb = 0となる。
”LS?H” ”LS?S”コマンドを追加し、Sならソフトウェア、HならハードウェアだけのLS情報を読み出せる様にした。

原点移動で、原点センサをCW/CCWLSと共有している設定で原点検出を行っているとLSで停止する条件と重なり、LS停止が優先されるため検出失敗扱いになるのを修正した。
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 取扱説明書 (改訂4)
2.02 21-06-10 PMXC-06A HOLD OFF出力の出荷時設定を有効から無効に変更。
バックラッシュ動作を実装。バックラッシュ実装に伴い、絶対位置移動、相対位置移動時にバックラッシュを行うかの設定を追加した。		 PMXC-06A_V2.02.S 取扱説明書 (改訂3)
2～4CHステッピングモータコントローラ | PMxC-06シリーズ
バージョン情報 バージョンアップ理由 バージョンアップファイル 取扱説明書
1.11 18-04-25 PMXC-06 2chハンドボックス(PM16C-HDX2)に対応した。
ソフトウェアLSが入っている状態では”STS?”, “HDSTLS?”等の応答が正常でない事がある不具合を修正。		 PMXC06_V1.11.S 取扱説明書 (改訂13)
1.10 15-02-26 PMXC-06 ホールドオフ信号入力でモータを励磁する種類のドライバに対応する為、ホールドオフ信号の極性を切り替える機能を追加。 PMXC06_V1.10.S 取扱説明書 (改訂11)
1.08 13-12-04 PMXC-06 V1.07のファームウェアにおいてS3040,S3080等のモータ停止コマンドが無効になっていた不具合を修正。リモートモード時、STOPボタン押下でENABLEランプに関わらず全チャンネルのモータが停止する様に変更した。 PMXC06_V1.08.S 取扱説明書 (改訂10)
1.07 13-11-27 PMXC-06 ホールドオフ出力が有効な時、ホールドオフを解除してからモータが動作するまでの時間及びモータ停止後ホールドオフを出力するまでの時間を各軸毎に設定出来るようにした。 PMXC06_V1.07.S 取扱説明書 (改訂10)
1.06 13-07-12 PMXC-06 RS232通信時の処理を改善。”STS?”コマンドの応答をPM16Cシリーズと統一した。
セットアップ画面のカーソル点滅処理を改善し、起動時にファームウェアバージョンを表示するようにした。		 PMXC06_V1.06.S 取扱説明書 (改訂9)
1.03 11-04-27 PMXC-06 DISABLE状態でもハンドボックスを操作出来るモードの追加。旧コマンド”S48″の応答で各チャンネルのENABLEが正常に 読み取れていなかった不具合を修正。 PMXC06_V1.03.EXE 取扱説明書 (改訂7)
USB駆動型4CHステッピングモータコントローラ | UPM4C-01
バージョン情報 バージョンアップ理由 バージョンアップファイル 取扱説明書
1.05 22-04-12 UPM4C-01 HOLD OFF出力の出荷時設定を有効から無効に変更。
LS検知時の停止方法の出荷時設定を急停止に変更。 		UPM4C_V1.05.S 取扱説明書 (改訂1)
1.04 20-11-24 UPM4C-01 UPM2C-01での修正を水平展開。 連続駆動モードの状態を問い合わせるコマンド “SQSTS?”の応答が実行中の動作よりも1つ先のものになっており、それが最後の動作だった場合 実行中でも終了扱いになっていたのを修正。 UPM4C_V1.04.S 取扱説明書 (改訂1)
USB駆動型2CHステッピングモータコントローラ | UPM2C-01
バージョン情報 バージョンアップ理由 バージョンアップファイル 取扱説明書
1.08 22-04-13 UPM2C-01 HOLD OFF出力の出荷時設定を有効から無効に変更。 UPM2C_V1.08.S 取扱説明書 (改訂5)
1.07 20-11-24 UPM2C-01 連続駆動モードの状態を問い合わせるコマンド
“SQSTS?”の応答が実行中の動作よりも1つ先のものになっており、それが最後の動作だった場合実行中でも終了扱いになっていたのを修正。 		UPM2C_V1.07.S 取扱説明書 (改訂5)
1.06 14-04-04 UPM2C-01 SPEC動作との兼ね合い上、”STSx?”コマンドを追加。 UPM2C_01_V1.06.S 取扱説明書 (改訂5)
1.05 14-03-18 UPM2C-01 バックラッシュを伴う移動中にリミットスイッチで停止した時にそのまま停止せず、バックラッシュ値分の移動を行ってから停止する不具合を修正。 UPM2C_01_V1.05.S 取扱説明書 (改訂4)
1.04 14-02-03 UPM2C-01 PM16C-04XDLに実装されている2軸補完直線運動及び円弧運動を行う機能を追加。 UPM2C_01_V1.04.S 取扱説明書 (改訂4)
1.03 13-10-16 UPM2C-01 移動時間と各軸の移動量のデータを記録したCSVファイルを読み込ませることでそのデータの動作を連続で実行する連続駆動動作モードを追加。 UPM2C_01_V1.03.S 取扱説明書 (改訂3)